3D視覺系統引導機器人擋風玻璃的安裝

pokerstars连接不好       汽車制造商正在使用視覺引導的機器人插入系統,可確保汽車封閉裝置的正確放置,例如擋風玻璃、發動機罩、行李箱蓋和門。在部署生產線的時候,視覺引導的機器人系統用于拾取并精確地放置從車頂面板放置到擋風玻璃的將所有物件,最后將它們裝載到車體框架上。由于種種原因,這些部件裝載或插入應用,對于視覺系統設計者來說是一項真正的挑戰。

      首先是部件的變化性。成功的汽車制造商必須能夠有效地生產各種不同的車輛。盡管在同一條裝配線上可以高效地制造出幾種汽車模型,但是不同的產品很少使用相同的部件或裝配件。例如,不同種類的汽車可能擁有不同形狀和不同尺寸的車輛封閉裝置。此外,即便是同一種特定型號的行李箱蓋,其部件與部件之間以及產品的可重復性也會發生變化,并且還可能被噴涂不同的顏色,這些都有可能影響到視覺系統的測量精度。


pokerstars连接不好        第二是來自照明方面的挑戰。由于每個部件在其光譜屬性、特征和形狀方面差異很大,很難確定具體的照明要求。如果選擇照明系統不當,機器視覺軟件可能很難處理最終的圖像。

       最后一項是環境挑戰。機器零部件、照明光源或相機系統的振動可能導致圖像模糊,從而對測量精度造成負面影響,或者妨礙識別/界定物體的邊緣。鏡頭上的水、蒸氣和薄霧將影響圖像的質量,并且灰塵和污垢可能通過散射、反射和吸收干擾光學路徑。此外,溫度干擾可能導致更多的圖像噪聲,并且導致錯誤的圖像分析。


圖:EzRG軟件在標準工業電腦或遠程服務器上運行,并與3D傳感器、機器人控制器和生產線控制器連接。
 

       為了解決所有的這些挑戰,加拿大Bluewrist公司的工程師設計了一套3D機器視覺系統。該系統使用了Bluewrist公司先進的EzRG機器人引導軟件,以及LMI Technologies公司的Gocator 2300系列3D輪廓傳感器,以替代傳統的工業相機來引導機器人擋風玻璃插入系統。

       Bluewrist公司總裁Najah Ayadi解釋道,“在所有這些條件下進行定位或測量時,Gocator的穩定性更強。由于系統存在自動曝光控制功能,本質上來說,應用中所遭遇的光線和色彩變化對于該技術的影響并不大。一個內置的溫度傳感器使其更不易受溫度變化的影響,同時高速采集允許我們實時跟蹤某些接縫和邊緣咬合程度,從而獲得較高的引導精度,縮減裝配周期。

       通過在機器人末端執行器上安裝四個Gocator 2300系列3D智能傳感器,EzRG擋風玻璃插入系統將真實可靠的六向自由度3D機器視覺技術與機器人自動化技術相結合。EzRG軟件在一個標準的工業電腦或遠程服務器上運行,并與3D傳感器、機器人控制器和生產線控制器相連接。當車體到達擋風玻璃插入站點時,線性PLC發出信號通知機器人拾取玻璃,并將玻璃移向車體中需要安裝孔的位置。當玻璃靠近插入點時,傳感器通過安裝孔上三個或更多個特征來測量安裝孔的實際位置。


圖:EzRG先進的機器人引導軟件提供廣泛的機器人引導和用戶框架計算策略,包括最佳測量、3-2-1固定和用戶框架公式注釋器。
 

       為此,每個3D傳感器需要發射紅色激光(635nm)穿過擋風玻璃的四個邊緣和孔徑。接著,玻璃反射的激光被每個Gocator內置的130萬像素相機采集,隨后通過Gocator內置的測量工具確定孔徑的X、Y、Z坐標值;緊接著將采集好的數據傳輸到一臺研華公司的工業電腦中。在這臺工業電腦上,Bluewrist公司利用EzRG軟件對上述數據進行分析。這就是我們常說的視覺數字化過程。

       EzRG軟件以六向自由度計算轉換數據,然后將結果發送給機器人控制器。接下來,機器人利用轉換后的數據,將擋風玻璃引導至孔徑位置并插入玻璃。

      Ayati說道:“計算所需時間不超過0.5秒,系統的引導精度可以達到0.2mm。”隨即,EzRG軟件將測量數據保存到數據庫,以實現整個生產系統的共享,接著發送信號通知線性PLC操作已完成。一旦線性PLC收到通知,立馬就會發信號給生產系統,將那個已準確安裝好擋風玻璃的車體移動到下一站,方便下一次操作。

      Ayadi補充道,除了擋風玻璃,EzRB軟件還用于其他封閉部件的安裝,如車頂、發動機罩和玻璃門插入。較大的配件如車頂面板可能需要六個或八個3D傳感器。自推出以來,Bluewrist公司的EzRG封閉部件插入系統已交付給北美和中國的一些汽車制造商(OEM)使用,在提高產品質量的同時,減少了裝配周期、降低生產成本以及裝配操作員的風險。


 

發布時間:2017-03-24 16:57 點擊數: